一,、關(guān)于機(jī)械制造技術(shù)發(fā)展的狀況分析
(1)關(guān)于制造工藝發(fā)展的狀況
雖說(shuō)我國(guó)近年來(lái)機(jī)械制造工藝發(fā)展有了很大的進(jìn)步,，但從某種程度上來(lái)說(shuō)進(jìn)步的空間還是 有很大的，我國(guó)大多的企業(yè)都在不斷的引進(jìn)外國(guó)的先進(jìn)自動(dòng)化設(shè)備,，但是 與國(guó)際上先進(jìn)的發(fā)達(dá)國(guó)家相比較還是 有些距離的,，例如說(shuō)電磁、精密,、復(fù)合以及高精密加工制造設(shè)備就與發(fā)達(dá)國(guó)家有所不同,，在我國(guó)，機(jī)械制造自動(dòng)化技術(shù)是 處于一個(gè)高端的研究領(lǐng)域,，這項(xiàng)技術(shù)也是 剛剛才進(jìn)入市場(chǎng),，因此，其就存在各種各樣的問(wèn)題,，例如說(shuō),，推廣不到位、引進(jìn)技術(shù)費(fèi)太高等等普遍現(xiàn)象,，而且目前機(jī)械自動(dòng)化設(shè)備的推廣還在繼續(xù)當(dāng)中,，很多的小型企業(yè)仍然在延續(xù)著傳統(tǒng)的工藝制造技術(shù)，例如刨磨,、水刀以及冷打等的種種方式,。
(2)應(yīng)用自動(dòng)化技術(shù)的狀況
進(jìn)入20世紀(jì)以來(lái)，還有一項(xiàng)技術(shù)迅速發(fā)展,，就是 計(jì)算機(jī)技術(shù),，計(jì)算機(jī)技術(shù)應(yīng)用互聯(lián)網(wǎng)，能在各大領(lǐng)域當(dāng)中迅速的傳播,，而這項(xiàng)技術(shù)也給機(jī)械自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展帶來(lái)契機(jī),，自動(dòng)化技術(shù)的本質(zhì)就是 計(jì)算機(jī)技術(shù)的良好操作，對(duì)于機(jī)械制造工藝與設(shè)備較好的發(fā)達(dá)國(guó)家來(lái)說(shuō),，其有一項(xiàng)優(yōu)勢(shì)就是 計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用水平極佳,，高度的集成化技術(shù)就推動(dòng)了機(jī)械制造技術(shù)的不斷發(fā)展，例如數(shù)控機(jī)床,、計(jì)算機(jī)制作集成體系,、加工基地、柔性制作單元等。
我國(guó)的機(jī)械制造技術(shù)就當(dāng)前來(lái)看包括幾種：①計(jì)算機(jī)輔助軟件技術(shù)與機(jī)械制造的融合技術(shù),；②激光加工技術(shù),、電磁加工技術(shù)、高精密度加工技術(shù)等,；③數(shù)控機(jī)床,、加工中心以及柔性制造單元等。
二,、焊接機(jī)器人技術(shù)的研究現(xiàn)狀
機(jī)器人技術(shù)是 結(jié)合了信號(hào)與系統(tǒng)理論,、計(jì)算機(jī)技術(shù)、控制理論,、傳感技術(shù),、電子通信理論、電路理論,、理論力學(xué)等多學(xué)科而形成的綜合技術(shù),，是 比較前沿的技術(shù)，使得當(dāng)前科研人員,、專(zhuān)家,、老師、學(xué)生及企業(yè)對(duì)機(jī)器人技術(shù)的研究十分的關(guān)注,。當(dāng)前 機(jī)器人焊接加工技術(shù)研究有主要幾個(gè)方面,，如下：
(1)焊縫跟蹤技術(shù)的研究
在焊接機(jī)器人實(shí)施作業(yè)的過(guò)程中,，需要考慮焊接環(huán)境(比如：弧光,、噪聲、煙塵等)的穩(wěn)定與否及工況的復(fù)雜性對(duì)機(jī)器人焊接的質(zhì)量的影響,。因此,，對(duì)于機(jī)器人焊接作業(yè)條件的變化要求，焊縫跟蹤就是 在機(jī)器人焊炬手臂的末端,，裝置一個(gè)CCD攝像視覺(jué)傳感器,，通過(guò)傳感器實(shí)時(shí)對(duì)焊縫及其形狀進(jìn)行檢測(cè)及辨識(shí)，并根據(jù)需要,，做出相關(guān)調(diào)整,，來(lái)保證焊接的高質(zhì)量。伴隨著近代模糊理論,、專(zhuān)家系統(tǒng)以及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展,，并且應(yīng)用在焊縫跟蹤技術(shù)中，從此使得焊縫跟蹤技術(shù)步入了智能跟蹤的領(lǐng)域,。
(2)離線(xiàn)編程與路徑規(guī)劃技術(shù)的研究
機(jī)器人離線(xiàn)編程與路徑規(guī)劃技術(shù)獨(dú)特之處就是 焊接機(jī)器人程序編寫(xiě)與實(shí)際的焊接作業(yè)是 相互獨(dú)立分開(kāi)的,。在不操作實(shí)際焊接機(jī)器人的條件下，使用計(jì)算機(jī)相關(guān)指令模擬 機(jī)器人及其工作環(huán)境的模型,，再選用一些特定的算法,，控制和操作模型,，進(jìn)行作業(yè)的軌跡規(guī)劃，然后進(jìn)而產(chǎn)生焊接機(jī)器人作業(yè)任務(wù)相關(guān)的程序,。之后,，仿真焊接機(jī)器人焊接過(guò)程，并對(duì)程序及作業(yè)路徑的合理性進(jìn)行必要的檢測(cè),。在焊接機(jī)器人的程序被編寫(xiě)調(diào)試好,，焊炬就可以按照焊接機(jī)器人編寫(xiě)的程序進(jìn)行相關(guān)的焊接作業(yè)。
(3)多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制技術(shù)的研究
多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制技術(shù)是 指在焊接機(jī)器人實(shí)際作業(yè)中,，當(dāng)單個(gè)焊接機(jī)器人比較困難完成某些工作時(shí),，就需要多臺(tái)焊接機(jī)器人合作與協(xié)調(diào)共同來(lái)完成某些復(fù)雜的工作。在機(jī)器人焊接作業(yè)中,，需要協(xié)調(diào)控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡及運(yùn)動(dòng)先后順序,，在控制操作下做相應(yīng)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)來(lái)完成焊接任務(wù)。
(4)專(zhuān)用弧焊電源的研究
近些年來(lái),，科學(xué)技術(shù)如控制技術(shù),、電子信息技術(shù)、傳感器技術(shù)及計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展應(yīng)用,，促進(jìn)了專(zhuān)用弧焊電源的研究進(jìn)展,。電器的使用要依靠電源，沒(méi)有電源電器就不能工作,。對(duì)于焊接機(jī)器人作業(yè),，電源也同樣的重要。現(xiàn)在,，人們 生活中使用兩種電源,，一種是 逆變電源，另一種是 晶閘管電源,。目前,，電源正在向數(shù)字化方向及模糊控制電源方向發(fā)展。
(5)焊接工藝方法的研究
當(dāng)前在機(jī)器人焊接方面,，焊接機(jī)器人多數(shù)采用氣體保護(hù)焊方法,，主要是 熔化，其次是 等離子弧焊,、切割及機(jī)器人激光焊等?，F(xiàn)在有新型的工藝研究方向：①新型的電流波形控制(PDT)；②新型復(fù)合熱源,，如激光一等離子同軸復(fù)合?，F(xiàn)在已經(jīng)廣泛采用的還是 氣體保護(hù)焊接工藝，因?yàn)槠渚哂兴俣雀摺⑿矢叩奶攸c(diǎn),。
(6)遙控焊接技術(shù)的研究
機(jī)器人焊接作業(yè)環(huán)境,，如-、高溫等的環(huán)境,，非常不利于操作者處于其中操作監(jiān)視,，所以操作者在遠(yuǎn)離現(xiàn)場(chǎng)的安全環(huán)境中的情況下，對(duì)焊接機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程操作和遠(yuǎn)程控制,，使焊接機(jī)器人完成特定的焊接工作任務(wù),。核電站設(shè)備的檢測(cè)及維修、海洋深水工程的建設(shè)以及太空空間站的建設(shè)等這些環(huán)境,，不適合人去現(xiàn)場(chǎng)焊接操作,，所以這些 全自動(dòng)焊接加工工作都需要采用遙控焊接技術(shù)。
(7)特種機(jī)器人焊接技術(shù)
當(dāng)前,，對(duì)于太空航天焊接作業(yè),，海洋勘探焊接作業(yè)、管道內(nèi)外焊接等特殊環(huán)境下的焊接作業(yè),，傳統(tǒng)的關(guān)節(jié)式焊接機(jī)器人已經(jīng)不能完成特定的焊接任務(wù),。需要研究設(shè)計(jì)新型的特種焊接機(jī)器人，如深海作業(yè)焊接機(jī)器人,、部隊(duì)軍用焊接機(jī)器人,、石油化工焊接機(jī)器人等，來(lái)完成相關(guān)的焊接作業(yè),。特種焊接機(jī)器人在其作業(yè)的環(huán)境中,，更多的是 依靠相關(guān)技術(shù)獲取周?chē)h(huán)境的相關(guān)信息，能夠自行分析判斷行為路徑來(lái)完成焊接工作,。比傳統(tǒng)的焊接機(jī)器人具有更大的靈活性,、機(jī)動(dòng)性,，更強(qiáng)的感知,、決策、反應(yīng)以及行動(dòng)能力,，是 未來(lái)自動(dòng)化焊接的目標(biāo),。
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