杭州圍擋清洗機，全自動彩鋼板圍擋清洗機,，環(huán)保清洗設(shè)備

圍擋清洗機全自動彩鋼板圍擋清洗機是一款效率高效果好的環(huán)保清洗設(shè)備,，可以在較短的時間內(nèi)完成圍擋的清洗工作，而且配備電動三輪車,，滾動毛刷可收縮放入車輛上方,，很是方便。控制系統(tǒng)原理控制系統(tǒng)采用模塊化設(shè)計,包括主控單片機,、協(xié)處理器,、電源模塊、電機驅(qū)動模塊,、調(diào)速模塊,、檢測報警模塊和顯示模塊等.整個系統(tǒng)由2個12V,60A的鉛酸蓄電池提供電源,處理器采用MC9S12DG128單片機,主要控制各個組成部分的啟動、停車,、轉(zhuǎn)速,、轉(zhuǎn)向和避障等,采用PID控制.電機驅(qū)動采用2片并聯(lián)的MC33886芯片,以降低其工作時的導(dǎo)通電阻,增強其驅(qū)動能力,從而有效地降低電機頻繁的正反轉(zhuǎn)時驅(qū)動芯片的發(fā)熱程度.檢測裝置有紅外線檢測、超聲波測距等,將檢測到的相應(yīng)數(shù)據(jù)用LED方式顯示,同時提供報警

2.2電機調(diào)速系統(tǒng)系統(tǒng)中電機的調(diào)速方法均為PWM調(diào)速.其中2主驅(qū)動輪電動機分開進行PWM調(diào)速,以期能實現(xiàn)差速調(diào)速來控制和協(xié)調(diào)2個主電動輪在直道,、彎道的行駛速度和方向;考慮到電子元件的散熱和驅(qū)動能力問題,2洗刷電機也分別進行PWM調(diào)速,但是輸入的PWM信號相同;2支墩洗刷電機也分別進行PWM調(diào)速,輸入的PWM信號也相同;2洗刷清洗液壓泵使用同一個PWM信號調(diào)速;2支墩洗刷液壓泵使用同一個PWM信號調(diào)速.如圖4所示,PWM信號從光耦4N35的1腳輸入,4腳輸出,當(dāng)PWM信號占空比不為0時,場效應(yīng)管IRF3205觸發(fā),觸發(fā)時間的長短取決于PWM信號占空比的大小.開關(guān)S1有3個擋位:上,、中、下,當(dāng)開關(guān)S1處于上擋位時電機正轉(zhuǎn),當(dāng)開關(guān)S1處于下?lián)跷粫r電機反轉(zhuǎn),當(dāng)開關(guān)S1處于中擋位時電機不接通.將A/D模塊的參考電壓設(shè)為0~5V,通過電位器調(diào)節(jié)此參考電壓就能控制PWM的占空比,電機由此實現(xiàn)調(diào)速的目的.如圖5所示,在PWM調(diào)速系統(tǒng)中,在電源電壓Ud不變的情況下,電樞端電壓的平均值取決于占空比的大小,即改變占空比的值可以改變電樞端電壓U0的平均值,從而達到調(diào)速的目的U0=t1/(t1+t2)Ud=t1/TUd=式中T占空比,0T13軟件系統(tǒng)設(shè)計系統(tǒng)的軟件用C語言設(shè)計而成,采用模塊化程和結(jié)構(gòu)化編程,即將程序分解成若干個小模塊,各個模塊保持相對的獨立性,只靠少量的出入口參數(shù)聯(lián)系,這樣使程序的調(diào)試,、修改,、維護都比較方便;各個模塊利用嚴(yán)格的轉(zhuǎn)移和調(diào)用語句組成一個嚴(yán)密的整體.軟件系統(tǒng)主要由主程序、子程序和中斷服務(wù)程序組成.